平行轴齿轮
直齿轮：齿线与轴心线为平行方向的圆柱齿轮。因为易于加工，因此在动力传动上使用最为广泛。
斜齿轮：齿线为螺旋线的圆柱齿轮。因为比正齿轮强度高且运转平稳，被广泛使用。传动时产生轴向推力。
人字齿齿轮：齿线为左旋及右旋的两个斜齿齿轮组合而成的齿轮。具有在轴向不产生推力的优点。
内齿轮：与正齿轮相啮合在圆环的内侧加工有轮齿的齿轮。主要使用在行星齿轮传动机构及齿轮联轴器等应用上。
直齿条：直齿条是与正齿轮啮合的直线齿条状齿轮。可以看成是正齿轮的节圆直径变成无限大时的特殊情况。
斜齿条：斜齿条是与斜齿齿轮相啮合的条状齿轮。相当于斜齿齿轮的节径变成无限大时的情形。
相交轴齿轮
直齿锥齿轮：齿线与节锥线的母线一致的锥齿轮。在锥齿轮中，属于比较容易制造的类型。所以，作为传动用锥齿轮应用范围广泛。
斜齿锥齿轮：节锥齿线都和一个与节锥轴线同心的圆相切的锥齿轮，又称为切线齿锥齿轮。它相对于直齿锥齿轮的优点，和斜齿圆柱齿轮相对于直齿圆柱齿轮的优点一样：冲击载荷小一些，运转得更平稳一些。但由于这种齿轮的加工生产率低，性能又不如能用专门高效能机床可大量生产的螺旋锥齿轮，因此逐渐被后者所代替，已很少使用。
曲线齿锥齿轮：齿线为曲线，带有螺旋角的锥齿轮。虽然与直齿锥齿轮相比，制作难度较但是作为高强度、低噪音的齿轮使用也很广泛。
交错轴齿轮
交错轴斜齿轮：圆柱蜗杆副在交错轴间传动时的名称。可在斜齿齿轮副或斜齿齿轮与正齿轮副的情况下使用。运转虽然平稳，但只适合于使用在轻负荷的情况下。
准双曲面齿轮：在交错轴间传动的圆锥形齿轮。大小齿轮经过偏心加工，与弧齿齿轮相似，啮合原理非常复杂。
蜗轮蜗杆：蜗轮蜗杆分为圆柱蜗杆副和鼓形蜗杆副，圆柱蜗杆副是圆柱蜗杆和与之啮合的蜗轮的总称。运转平静及单对即可获得大传动比为其最大的特征，但是有效率低的缺点。鼓形蜗杆及与之啮合的蜗轮的总称。虽然制造比较困难，但比起圆柱蜗杆副，可以传动大负荷。
